Terdapat dua prinsip pengimejan utama untuk endoskop: pengimejan optik dan pengimejan elektronik. Pengimejan optik menggunakan elemen optik seperti kanta dan prisma untuk menayangkan imej rongga dalaman ke pemerhati atau monitor. Pengimejan elektronik menggunakan komponen elektronik seperti penderia CCD atau CMOS untuk menukar imej rongga dalaman kepada isyarat elektronik, yang kemudiannya dipaparkan pada monitor.
Endoskopi mempunyai pelbagai aplikasi dalam bidang perubatan, terutamanya dibahagikan kepada dua kategori: diagnostik dan terapeutik. Dalam bidang diagnostik, endoskop boleh digunakan untuk memeriksa organ dalam pelbagai sistem, termasuk saluran pencernaan, saluran pernafasan, telinga, hidung dan tekak, ginekologi, urologi dan sendi. Dalam bidang terapeutik, endoskop boleh digunakan untuk pembedahan endoskopik, rawatan, dan terapi pembantu.
